Proyecto Final – Medición de Inclinación 0.0.1
Este proyecto utiliza la placa NUCLEO-STM32F446RE y permite detectar y visualizar en tiempo real la inclinación mediante el sensor MPU-6050.
Cargando...
Buscando...
Nada coincide
mpu_math.h
1#pragma once
2#include <math.h>
3
4#ifndef RAD_TO_DEG
5#define RAD_TO_DEG (180.0f / 3.14159265358979323846f)
6#endif
7
8/* ====== Cálculo de inclinación ======
9 * Fórmula: atan2f(-Ax, sqrt(Ay^2 + Az^2)) * RAD_TO_DEG
10 * - Devuelve el ángulo de inclinación respecto del eje X (en grados).
11 * - ax, ay, az deben estar expresados en "g" (aceleración normalizada).
12 */
13static inline float mpu_get_angle_deg(float ax, float ay, float az)
14{
15 return atanf(-ax / sqrtf(ay*ay + az*az)) * RAD_TO_DEG;
16}