Referencia del archivo sys_sm.c

Máquina de estados principal del sistema. Más...

#include "sys_sm.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "cmsis_os.h"
#include "dev_LCD.h"
#include "mpu6050.h"
#include "ds3231.h"
#include "mpu_math.h"
#include "dev_gpio_cfg.h"
#include "dev_uart.h"
#include <math.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <stdbool.h>

Estructuras de datos
struct	SM_Handler
	Estructura de control que contiene todas las variables de la SM principal. Más...
struct	Boot_Status
	Estructura utilizada en el proceso de inicialización de dispositivos. Más...

defines
#define	SAMPLE_PERIOD_MS   100
	Configuración del ciclo de muestreo y actualización del sistema.
#define	PERIOD_100MS   pdMS_TO_TICKS(100)
#define	PERIOD_1S   pdMS_TO_TICKS(1000)
#define	UART_REFRESH_DIV   5
#define	ALPHA   0.2f /* Filtro utilizado para el calculo del angulo*/
#define	STR_LENGTH   DEV_LCD_COLS + 1 /* 16 Caracteres del LCD + \0 */
#define	BOOT_MAX_TRIES   3 /* Numero de intentos de inicialización por periférico */
#define	RTC_YEAR   25
#define	RTC_MONTH   10
#define	RTC_DATE   15
#define	RTC_DAY   3
#define	RTC_HOUR   14
#define	RTC_MIN   30
#define	RTC_SEC   0

Enumeraciones
enum	Device_Init_Stage {   DEV_INIT_LCD = 0 , DEV_INIT_RTC , DEV_INIT_MPU , DEV_INIT_COMPLETE ,   DEV_INIT_ERROR }
	Estado de inicialización de periféricos durante el arranque del sistema.

Funciones
HAL_StatusTypeDef	SM_InitOS (void)
	Crea e inicializa la tarea principal de la máquina de estados, utilizando el FreeRTOS proporcionado por el CubeMX.
void	SM_Iter (void *argument)
	Máquina de estados principal del sistema.

Descripción detallada

Máquina de estados principal del sistema.

Esta SM se encarga de coordinar todo el flujo del dispositivo: arranca los periféricos (LCD, RTC, MPU6050), realiza las lecturas periódicas y muestra la información tanto en pantalla como por UART. Además, controla el parpadeo del LED según el ángulo de inclinación detectado.

Ciclo principal (≈100 ms):

1. Lee los sensores.
2. Calcula el ángulo de inclinación.
3. Ajusta la frecuencia del LED según el ángulo.
4. Actualiza la hora y el ángulo en LCD y UART.

Flujo de estados: ST_INIT ↓ ST_READ_SENSORS → ST_UPDATE_LED → ST_UPDATE_UART → (vuelve a leer)

Autor

Matías Durante

Versión

1.0

Fecha

2025

Documentación de «define»

SAMPLE_PERIOD_MS

#define SAMPLE_PERIOD_MS   100

Configuración del ciclo de muestreo y actualización del sistema.

• El loop principal corre cada 100 ms (PERIOD_100MS).
• Se lee la información del RTC y se actualizan los valores del LCD cada 1 segundo.

Documentación de funciones

SM_InitOS()

HAL_StatusTypeDef SM_InitOS

(

void

)

Crea e inicializa la tarea principal de la máquina de estados, utilizando el FreeRTOS proporcionado por el CubeMX.

Valores devueltos

HAL_OK

si la tarea fue creada correctamente.

SM_Iter()

void SM_Iter

(

void *

argument

)

Máquina de estados principal del sistema.

Tarea que ejecuta la máquina de estados.

Estados:

• ST_INIT: Inicializa periféricos. Si inicializan correctamente, se pasa al estado ST_READ_SENSORS; En caso de falla luego de los reintentos, se pasa al estado ST_ERROR.
• ST_READ_SENSORS: Lee la información del MPU6050, filtra el ángulo y pasa a ST_UPDATE_LED.
• ST_UPDATE_LED: Ajusta el periodo de parpadeo según el ángulo; pasa a ST_UPDATE_UART.
• ST_UPDATE_UART: Envía hora y ángulo por UART; vuelve a ST_READ_SENSORS.
• ST_ERROR: Muestra un mensaje de error en el LCD y reinicia el MCU.
• RTC: Actualiza el LCD cada 1 s con hora y ángulo.
• LED: Parpadea según la inclinación calculada.